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MBD_free(機構解析フリーソフト):3D形状の衝突解析その2

STLファイルを用いた汎用的な3D形状衝突解析です。
前回の「点と3角形」に加え「辺と3角形」の判定を追加しました。
これで多分、どんな場合でも貫通せずに衝突が起こると思われます。



辺による衝突考慮は多少曖昧さ?を含んでいます。
減衰なしの衝突前後で運動エネルギーの微妙な増減があるようです。
反力の方向、貫通量の決め方などが原因でしょうか。。。
まあ適切な決め方が見つかったら修正したいと思います。

あと大きな問題は計算時間です。
こんな簡単な例題でも4分ほどかかってしまいます。
当然、衝突判定に時間がかかるわけです。
3D形状の表現に使っているSTL(3角形)の数は

床:1
箱A:12
箱B:12

となっていて、それぞれの組み合わせについて判定を行うわけです。

OpenMPは最後の手段にとっておいて
もう少し高速化を行いたいですね。

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