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MBD_free(機構解析フリーソフト):3D形状の衝突解析

久々に機構解析ソフトの作成です。
3D形状の衝突解析の汎用化を目指したいと思います。
とりあえずSTLファイルを用いて「点と3角形」の接触判定を組み込みました。



簡易にはこれで良いかと思います。
ただしこれだけだと床の境界での衝突が表現できません。
「辺と3角形」の接触考慮を追加すれば良いかと考えています。。。
結構面倒くさい。。。

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