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MBD解析ソフト:球ジョイント拘束の追加

拘束の第一弾として球ジョイント拘束を行ってみました。
見たところ正しく解析が行えてそうです。



基本的にはScilabでできていたことなので
C++で書き換えるだけなんですがこれが容易ではありません。

とりあえずできたのですが少し不具合も。
Scilabではバウムガルテの安定化法を導入して解析できていたのですが
どうもこれが悪さをしているようです。
もともと良く分からないものを教科書の式の通り組み込んでいたので
入れるべきなのかどうかも分かりません。
とりあえずはずしたら上手く解析できました。
後々問題にならないことを願います。

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