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MBD解析:Cubeの回転打ち上げ

C++によるマルチボディダイナミクス(MBD)解析ですが
回転運動を盛り込みました。
スノーボードの回転技を連想させます。


どうやらGLUTはMBD解析に適しているようです。
図形を表示する時に解析結果のオイラーパラメータを
直接GLUT関数に用いられるからです。
本当にこれで合っているのか少し不安ですが
glRotated(angle[deg],p1,p2,p3);
で第一引数はオイラーパラメータp0から角度を逆算して代入して
p1,p2,p3はそのまま(必要なら正規化して)入れれば良いようです。

これが正しい操作なら描画が非常に楽になります。
Scilabだと図形描画情報の行列に対して毎回
オイラーパラメータから算出した回転行列をかける必要がありました。

より複雑な回転運動で検証したいと思います。

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