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ODE(Open Dynamics Engine)でロボット解析その7

2足歩行動作を改良してみました。
前よりは速く歩けるようになったと思います。


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ODE(Open Dynamics Engine)でロボット解析その6

2足歩行を組み込んでみました。
基本に忠実に、片足に重心を乗せる、もう一方の足を運ぶ、を実行してみました。
遅いですが前に進めました。

ODE(Open Dynamics Engine)でロボット解析その5

巨大ロボットの解析は何かと難しいので人間の大きさに戻しました。
起き上がる動作と歩く動作を組み込みました。
歩くのは難しいですね。
ちゃんとした動作を組み込みたいです。



ODE(Open Dynamics Engine)でロボット解析その4

ガンダムのシミュレーションを行うための準備。
身長約15m、重量30トンのロボットを作成してみました。
起き上がらせるのにとても苦労しました。

ODE(Open Dynamics Engine)でロボット解析その3

2つの動作パターンを追加しました。
・仰向け時にうつ伏せへと移行する。
・うつ伏せから立ち上がる。
これでもとからあったステップ動作と組み合わせて移動が可能になりました。
あと方向転換が必要ですね。


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